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上期帶大家了解了一下異形元件插件機(jī)視覺糾偏原理，大家都知道目前大部分異形元件插件機(jī)的元件視覺糾偏沿用了通用貼片機(jī)的底部相機(jī)方法，該方法一般采用環(huán)形光照明，每次抓取元件后先運(yùn)動至底部相機(jī)上方獲取元件底部的圖像計(jì)算元件的位置，然后經(jīng)過二維坐標(biāo)系的變換得到元件在二維機(jī)器坐標(biāo)系中的位置，進(jìn)行元件視覺糾偏和插件。今天小編就和大家聊聊當(dāng)代異形自動插件機(jī)元件視覺定位方法的不足。

當(dāng)代異形自動插件機(jī)因插件機(jī)需使元件針腳插入 PCB 的對應(yīng)板孔，且異形元件的針腳細(xì)長，通過底部圖像的元件本體區(qū)域進(jìn)行定位會造成較大的針腳定位誤差，使得元件針腳無法準(zhǔn)確插入 PCB 板孔。所以異形自動插件機(jī)抓取元件進(jìn)行插件前一般需要通過底部圖像檢測元件針腳末端的相對距離是否合格，然后通過元件針腳位置進(jìn)行糾偏。但是由于異形元件的針腳長而細(xì)，當(dāng)元件本體反光比較好時(shí)，底部圖像難以區(qū)分元件的本體和針腳區(qū)域，從而無法穩(wěn)定地從元件底部圖像提取針腳位置進(jìn)行定位。針對不同的元件可以調(diào)整環(huán)形光源的高度使元件底部圖像中獲得較好的針腳成像效果，但是異形自動插件機(jī)的光源是固定的，不能調(diào)整光源高度。

此外，采用底部相機(jī)定位方法，異形自動插件機(jī)構(gòu)每次抓取元件后需要移動至底部相機(jī)上方獲取元件的底部圖像計(jì)算元件的糾偏數(shù)據(jù)，然后再運(yùn)動至插件位進(jìn)行插件，這樣就增加了插件行程和降低了插件效率。所以可以基于旋轉(zhuǎn)立體視覺的元件針腳定位方法采用單個(gè)側(cè)面相機(jī)獲取元件針腳的不同角度側(cè)面圖像進(jìn)行定位，可以將側(cè)面相機(jī)固定在插件機(jī)構(gòu)側(cè)面，抓取元件運(yùn)動至插件位的過程中，同時(shí)通過側(cè)面相機(jī)獲取元件針腳的不同角度圖像完成針腳定位，元件運(yùn)動至插件位之前就可以得到元件的糾偏數(shù)據(jù)，直接完成元件糾偏和插件，這樣便可大大減少插件行程和提高插件效率。